L’article s’intéresse à la problématique des relations d’accompagnement dans les métiers de la prise en charge d’autrui. Plus particulièrement, il vise à documenter les compétences interactionnelles susceptibles d’instaurer « la bonne distance » ou la « juste proximité » dans l’accompagnement socio-professionnel d’adultes vivant avec des troubles psychiques en situation de travail. À partir d’une démarche de recherche vidéo-ethnographique, conduite au sein de cinq entreprises sociales, les relations interpersonnelles entre les intervenants socio-professionnels et les bénéficiaires sont étudiées dans une perspective interactionnelle, à la lumière de l’humour, des systèmes de places et du travail de figuration (face work) qu’ils accomplissent dans leurs échanges au travail. L’analyse révèle que, selon que les participants s’orientent vers des activités de soutien ou d’évaluation des gestes professionnels (savoir-faire) ou des aptitudes et des comportements des personnes accompagnées (savoir-être), ils construisent collectivement des dynamiques relationnelles de proximité ou de distance variables, par la mise en œuvre de processus interactionnels complexes.