Introduction : La rétraction limite la mobilité des articulations. L'objectif de cette étude est de concevoir et d'évaluer la reproductibilité d'un exosquelette capable d'émuler des rétractions. Méthode : Quatre combinaisons de rétraction ont été émulées sur neuf participants «sains» : unilatérales et bilatérales sur les muscles gastrocnémiens et soléaires. Deux sessions d'analyse de la marche ont été effectuées à une semaine d'intervalle afin d'évaluer la reproductibilité de l'émulation des rétractions. Résultats : L'exosquelette a été construit avec succès selon les règles fixées. Une reproductibilité d'acceptable à excellente de ce nouvel outil a été mesurée pour l'émulation de rétractions sur les muscles gastrocnémiens et soléaires. Conclusion : Cette nouvelle approche permettra de mieux comprendre les altérations de marche en lien avec les rétractions en différenciant altérations et compensations.