La kinesthésie permet la connaissance de l'état mécanique instantané du système musculo-squelettique et des interactions en cours entre ce système et l'environnement et fait intervenir un ensemble d'informations afférentes issues des récepteurs proprioceptifs et d'informations efférentes issues des commandes motrices. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la façon dont nous percevons la distance entre deux points de l'espace avec le système bio-mécanique épaule/bras/main. Plus particulièrement, nous examinons la capacité à inférer une distance euclidienne entre les points de départ et d'arrivée d'un trajet exploré avec la main, de sujets adultes privés d'indices visuels: il s'agit de la tâche d'intégration manuelle de trajet. Les expériences présentées étudient le rôle des caractéristiques géométriques (longueur, échelle, forme des trajets testés), biomécaniques (contraintes gravitaires, types de mouvements impliqués, présence/absence de points d'inflexion) et cinématiques des mouvements, ainsi que le facteur temporel, et fournissent une réflexion approfondie sur la perception kinesthésique des distances.